|
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
//-->JOHN J. CRAIGWPROWADZENIEDO ROBOTYKIMechanikai sterowanieTłumaczył z języka angielskiegoJózef KnapczykWydanie drugie uzupełnioneWydawnictwa Naukowo-Techniczne • WarszawaDane o oryginale:John J. CraigSilma, Inc.INTRODUCTION TO ROBOTICS: MECHANICS AND CONTROLSECOND EDITIONCopyright © 1989, 1986 by Addison-Wesley Publishing Company, Inc.Tłumaczenie, wydanie i rozpowszechnianie za zgodąAddison-Wesley Publishing Company, Inc.Reading, Massachusetts, U.S.A.Obecne wydanie zostało uzupełnione przez Autora w 1995 r.Opiniodawca:prof. zw. dr inż. Adam MareckiRedaktorzy naukowi:mgr inż. Sławomir Dzierżekdr inż. Tadeusz OlszowskiRedaktor WNT:mgr inż. Halina WierzbickaOkładkę i strony tytułowe projektował:Piotr KawieckiSkład komputerowy:mgr inż. Marek Kowalski007.5Książka wprowadza Czytelnika w tajniki nauki i praktyki procesów manipulacjii zawiera pełny przegląd pojęć dotyczących mechaniki i sterowania manipulatorów. Opisanow niej sterowanie, projektowanie i wytwarzanie wspomagane komputerem, włączającprojektowanie mechanizmów manipulatora, liniowe i nieliniowe układy sterowania oraz układyprogramowania autonomicznego. Obecne wydanie zostało uzupłenione odpowiedziami do ćwiczeńzamieszczonych w poszczególnych rozdziałach, zebranymi na końcu książki w formie dodatku.Książka jest przeznaczona dla inżynierów projektantów układów zrobotyzowanych, a takżedla osób zajmujących się mechaniką, sterowaniem i programowaniem układów zrobotyzowanych.© Copyright for the Polish edition byWydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1993, 1995Utwór, ani żadna część tego utworu nie może być powielana anirozpowszechniana za pomocą urządzeń elektronicznych, mechanicznych,kopiujących, nagrywających i innych bez pisemnej zgodyposiadacza praw autorskich.All rights reservedPrinted in PolandISBN83-204-1835-6SPIS TREŚCIO autorzePrzedmowaPrzedmowa do polskiego wydania1.WPROWADZENIE1.1. Rys historyczny1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorów1.3. OznaczeniaBibliografiaZadaniaZadanie z zakresu programowania (część 1)2. OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA2.1. Wprowadzenie2.2. Opisy: pozycji, orientacji i lokalnych układów współrzędnychZ. 3.Odwzorowania: przekształcenia opisów przy przejściu z jednegoukładu do drugiego2.4. Operatory: przesunięcia, obroty, przekształcenia9ll151717203133343435353641484Spistreści5353565973757676828484858891991011021151171181191191271291291301361391442.5. Podsumowanie interpretacji2.6. Arytmetyka przekształcenia2.7. Równania przekształceń2.8. Jeszcze o opisie orientacji2.9. Przekształcenie swobodnych wektorów2.10.Zagadnienia obliczenioweBibliografiaĆwiczeniaĆwiczenie z zakresu programowania (część 2)3.KINEMATYKA MANIPULATORA3.1. Wprowadzenie3.2. Opis członu3.3. Opis połączeń członu3.4. Zasada przywiązywania układów współrzędnych do członów3.5. Kinematyka manipulatora3.6. Przestrzenie napędów, przegubów i kartezjańska3.7. Przykłady: Kinematyka dwóch robotów przemysłowych3.8. Układy odniesienia o standardowych nazwach3.9. GDZIE jest narzędzie?3.10. Rozważania obliczenioweBibliografiaĆwiczeniaĆwiczenie z zakresu programowania (część 3)4. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA4.1. Wprowadzenie4.2. Rozwiązalność4.3. Zapis podprzestrzeni manipulatora, gdy n < 64.4. Algebraiczne czy geometryczne4. 5. Rozwiązanie algebraiczne przez redukcję do wielomianu4.6. Rozwiązanie Piepera dla manipulatora o parach obrotowych,z których trzy kolejne mają osie przecinające się w jednym punkcie 1454.7. Przykłady zadań odwrotnych kinematyki manipulatora4.8. Układy standardowe4.9. Realizacja rozwiązania zadania dla manipulatora4.10.Powtarzalność i dokładność4.11.Zagadnienia obliczeniowe148157158159160 [ Pobierz całość w formacie PDF ] |
Wątki
|