|
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
JOHN J. CRAIG WPROWADZENIE DO ROBOTYKI Mechanika Tłumaczył z języka angielskiego Józef Knapczyk Wydanie drugie uzupełnione Wydawnictwa Naukowo-Techniczne • Warszawa i sterowanie Dane o oryginale: John J. Craig Silma, Inc. INTRODUCTION TO ROBOTICS: MECHANICS AND CONTROL SECOND EDITION Copyright © 1989, 1986 by Addison-Wesley Publishing Company, Inc. Tłumaczenie, wydanie i rozpowszechnianie za zgodą Addison-Wesley Publishing Company, Inc. Reading, Massachusetts, U.S.A. Obecne wydanie zostało uzupełnione przez Autora w 1995 r. Opiniodawca: prof. zw. dr inż. Adam Marecki Redaktorzy naukowi: mgr inż. Sławomir Dzierżek dr inż. Tadeusz Olszowski Redaktor WNT: mgr inż. Halina Wierzbicka Okładkę i strony tytułowe projektował: Piotr Kawiecki Skład komputerowy: mgr inż. Marek Kowalski 007.5 Książka wprowadza Czytelnika w tajniki nauki i praktyki procesów manipulacji i zawiera pełny przegląd pojęć dotyczących mechaniki i sterowania manipulatorów. Opisano w niej sterowanie, projektowanie i wytwarzanie wspomagane komputerem, włączając projektowanie mechanizmów manipulatora, liniowe i nieliniowe układy sterowania oraz układy programowania autonomicznego. Obecne wydanie zostało uzupłenione odpowiedziami do ćwiczeń zamieszczonych w poszczególnych rozdziałach, zebranymi na końcu książki w formie dodatku. Książka jest przeznaczona dla inżynierów projektantów układów zrobotyzowanych, a także dla osób zajmujących się mechaniką, sterowaniem i programowaniem układów zrobotyzowanych. © Copyright for the Polish edition by Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1993, 1995 Utwór, ani żadna część tego utworu nie może być powielana ani rozpowszechniana za pomocą urządzeń elektronicznych, mechanicznych, kopiujących, nagrywających i innych bez pisemnej zgody posiadacza praw autorskich. All rights reserved Printed in Poland ISBN 83-204-1835-6 SPIS TREŚCI O autorze 9 Przedmowa ll Przedmowa do polskiego wydania 15 1.WPROWADZENIE 17 1.1. Rys historyczny 17 1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorów 20 1.3. Oznaczenia 31 Bibliografia 33 Zadania 34 Zadanie z zakresu programowania (część 1) 34 2. OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA 35 2.1. Wprowadzenie 35 2.2. Opisy: pozycji, orientacji i lokalnych układów współrzędnych 36 Z. 3. Odwzorowania: przekształcenia opisów przy przejściu z jednego układu do drugiego 41 2.4. Operatory: przesunięcia, obroty, przekształcenia 48 4 Spis treści 2.5. Podsumowanie interpretacji 53 2.6. Arytmetyka przekształcenia 53 2.7. Równania przekształceń 56 2.8. Jeszcze o opisie orientacji 59 2.9. Przekształcenie swobodnych wektorów 73 2.10.Zagadnienia obliczeniowe 75 Bibliografia 76 Ćwiczenia 76 Ćwiczenie z zakresu programowania (część 2) 82 3.KINEMATYKA MANIPULATORA 84 3.1. Wprowadzenie 84 3.2. Opis członu 85 3.3. Opis połączeń członu 88 3.4. Zasada przywiązywania układów współrzędnych do członów 91 3.5. Kinematyka manipulatora 99 3.6. Przestrzenie napędów, przegubów i kartezjańska 101 3.7. Przykłady: Kinematyka dwóch robotów przemysłowych 102 3.8. Układy odniesienia o standardowych nazwach 115 3.9. GDZIE jest narzędzie? 117 3.10. Rozważania obliczeniowe 118 Bibliografia 119 Ćwiczenia 119 Ćwiczenie z zakresu programowania (część 3) 127 4. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA 129 4.1. Wprowadzenie 129 4.2. Rozwiązalność 130 4.3. Zapis podprzestrzeni manipulatora, gdy n < 6 136 4.4. Algebraiczne czy geometryczne 139 4. 5. Rozwiązanie algebraiczne przez redukcję do wielomianu 144 4.6. Rozwiązanie Piepera dla manipulatora o parach obrotowych, z których trzy kolejne mają osie przecinające się w jednym punkcie 145 4.7. Przykłady zadań odwrotnych kinematyki manipulatora 148 4.8. Układy standardowe 157 4.9. Realizacja rozwiązania zadania dla manipulatora 158 4.10.Powtarzalność i dokładność 159 4.11.Zagadnienia obliczeniowe 160 [ Pobierz całość w formacie PDF ] |
Wątki
|