|
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Teoria Sterowania w Zadaniach I Janusz Nowakowski i Piotr Suchomski 18 pa„dziernika 2006 2 Spis rzeczy 1 Liniowe r ó wnanie r ó »niczkowe zwyczajne o sta“ych wsp ó “- czynnikach jako podstawowy model uk“adu dynamicznego. Modele r ó wnowa»ne podstawowemu 5 1.1 Zastosowanie przekszta“cenia Laplace’a . . . . . . . . . . . . . 5 1.2 Transmitancja operatorowa oraz charakterystyki czasowe uk“adu dynamicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.3 Przekszta“canie schemat ó w strukturalnych . . . . . . . . . . . 17 2 Modelowanie uk“ad ó w dynamicznych za pomoc¡ stacjonarnych modeli wej–ciowo-wyj–ciowych. 25 2.1 Modelowanie element ó w uk“ad ó w sterowania . . . . . . . . . . 25 2.2 Modelowanie prostych uk“ad ó w regulacji . . . . . . . . . . . . 49 3 Czasowe i czƒstotliwo–ciowe charakterystyki uk“ad ó w dyna- micznych 57 3.1 Uk“ady pierwszego rzƒdu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 3.2 Uk“ady drugiego rzƒdu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.3 Uk“ady wy»szych rzƒd ó w. Obiekty z op ó „nieniem . . . . . . . 83 4 Badanie stabilno–ci liniowych uk“ad ó w sterowania. Ocena ustalonych uchyb ó w. Odporna stabilno–¢. 101 4.1 Algebraiczne i czƒstotliwo–ciowe metody badania stabilno–ci . 102 4.2 Stabilno–¢ a dok“adno–¢ regulacji. Uk“ady statyczne i astatyczne138 4.3 Badanie skutk ó w niepewno–ci nominalnego modelu obiektu . 154 3 4 SPIS RZECZY Rozdzia“ 1 Liniowe r ó wnanie r ó »niczkowe zwyczajne o sta“ych wsp ó “czynnikach jako podstawowy model uk“adu dynamicznego. Modele r ó wnowa»ne podstawowemu W rozdziale tym rozwa»ono zastosowanie liniowych r ó wna« r ó »niczkowych zwyczajnych o sta“ych wsp ó “czynnikach jako podstawowych modeli wej–cio- wo-wyj–ciowych uk“ad ó w dynamicznych. Pokazano w jaki spos ó b mo»na wykorzysta¢ przekszta“cenie Laplace’a do wyznaczania rozwi¡za« takich r ó w- na« oraz do oceny pocz¡tkowych i ko«cowych (ustalonych) warto–ci mode- lowanych proces ó w. Wprowadzono pojƒcie transmitancji operatorowej uk“a- du dynamicznego oraz rozwa»ono wyznaczanie typowych charakterystyk cza- sowych na podstawie takich transmitancji. Om ó wiono podstawowe zasady przekszta“cania schemat ó w strukturalnych oraz graf ó w sygna“owych trak- towanych jako dogodne reprezentacje modeli uk“ad ó w dynamicznych. 1.1 Zastosowanie przekszta“cenia Laplace’a Przyk“ad 1.1.1 Rozwi¡» jednorodne r ó wnanie r ó »niczkowe liniowe ¨ y ( t )+5˙ y ( t )+6 y ( t )=0 5 [ Pobierz całość w formacie PDF ] |
Wątki
|